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    工業機器人系統的子系統包括哪些(一)

    發布時間:2022-08-15

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        工業機器人系統的子系統包括哪些?下面為大家介紹機械結構系統在其中的作用是什么:

        機械結構系統又稱操作機或執行機構系統,是機器人的主要承載體,它由一系列連桿、關節等組成。機械系統通常包括機身、基座、手臂、手腕、關節和未端執行器,每一部分都具有多自由度,構成一個多自由度的機械系統。


    機器人系統機械結構系統.jpg


        1.機身部分:如同機床的床身結構一樣,機器人的機身構成機器人的基礎支撐。有的機身底部安裝有機器人行走機構,便構成行走機器人:有的機身可以繞軸線回轉,構成機器人的腰;若機身不具備行走及回轉機構,則構成單機器人臂。

        2.基座:它是機器人的基礎部分,起支撐作用。整個執行機構和驅動裝置都安裝在基座上。對固定式機器人直接連接在地面基礎上,對移動式機器人,則安裝在移動機構上,可分為有軌和無軌兩種。

        3.關節:它通常分為滑動關節和轉動關節,以實現機身、手臂各部分、未端執行器之間的相對運動。

        4.手臂:它是連接機身和手腕的部分。一般由上臂、下臂和手腕組成,用于完成各種簡單或復雜的動作,它由操作器的動力關節和連接桿件等構成。它是執行結構中的主要運動部件,也稱主軸。主要用于改變手腕和未端執行器的空間位置,滿足機器人的作業空間,并將各種載荷傳遞到基座。

        5.手腕:它是連接機身和手腕的部分,將作業載荷傳遞到臂部,主要用于改變未端執行器的空間位置。

        6.未端執行器:它是直接裝在手腕上的一個重要部件,通常是模擬人的手掌和手指的,可以是兩手指或多手指的手爪未端操作器,有時也可以是各種作業工具,如焊槍、噴漆槍等。

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